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Interaction sensori-motrice en robotique : application à la préhension automatisée pour une main articulée à plusieurs doigts

Author: Christian Bard; Jocelyne Troccaz; Institut national polytechnique (Grenoble).; Institut d'informatique et mathématiques appliquées (Grenoble).
Publisher: [S.l.] : [s.n.], 1994.
Dissertation: Thèse de doctorat : Informatique : Grenoble INPG : 1996.
Edition/Format:   Thesis/dissertation : Thesis/dissertation : FrenchView all editions and formats
Database:WorldCat
Summary:
Planifier des opérations de saisie robustes, impliquant une main articulée robotique et un objet place dans un environnement tridimensionnel, met en jeu deux types de problèmes: le choix d'une stratégie de saisie (preconfiguration de la main, paramétrés de saisie, type de mouvement a exécuter) et l'analyse des interactions physiques main/objet. Le premier probleme repose sur l'analyse de critères  Read more...
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Additional Physical Format: Interaction sensori-motrice en robotique [Ressource électronique] : application à la préhension automatisée pour une main articulée à plusieurs doigts / Christian Bard
S.l. : Université Grenoble 1, 2008
(ABES)129659754
Material Type: Thesis/dissertation
Document Type: Book
All Authors / Contributors: Christian Bard; Jocelyne Troccaz; Institut national polytechnique (Grenoble).; Institut d'informatique et mathématiques appliquées (Grenoble).
OCLC Number: 490255482
Notes: 1994INPG0079.
Description: 1 vol. (165 p.)
Responsibility: Christian Bard ; sous la direction de [Jocelyne Troccaz].

Abstract:

Planifier des opérations de saisie robustes, impliquant une main articulée robotique et un objet place dans un environnement tridimensionnel, met en jeu deux types de problèmes: le choix d'une stratégie de saisie (preconfiguration de la main, paramétrés de saisie, type de mouvement a exécuter) et l'analyse des interactions physiques main/objet. Le premier probleme repose sur l'analyse de critères géométriques et des contraintes de tache. L'étude du deuxième probleme a pour objet de conclure sur la faisabilité de la stratégie de saisie choisie (la stabilité en particulier), et de permettre la détermination du type de controle a appliquer sur la main. Le sujet de ce mémoire est de proposer une methode globale de planification de saisie apte a prendre en compte la chaine complète. La resolution du premier probleme est basée sur le concept de preconfiguration qui permet de réduire la complexité de la recherche de prises. Le deuxième probleme a été résolu a l'aide du concept de modèle physique, qui permet de modéliser de manière appropriée les interactions main/objet. Le principe de ces deux techniques, ainsi que la manière de les combiner, pour résoudre le probleme de saisie précédent, sont décrits dans ce mémoire de thèse.

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