Commande robuste des robots parallèles à câbles avec mesure extéroceptive (Computer file, 2016) [WorldCat.org]
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Commande robuste des robots parallèles à câbles avec mesure extéroceptive
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Commande robuste des robots parallèles à câbles avec mesure extéroceptive

Author: Ryad ChellalEdouard Laroche, professeur).Jacques GangloffNicolas AndreffÉtienne DombreAll authors
Publisher: 2017.
Dissertation: Thèse de doctorat : Robotique : Strasbourg : 2016.
Edition/Format:   Computer file : Document : Thesis/dissertation : French
Summary:
Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des robots parallèles à câbles dans le but d'améliorer les performances dynamiques en termes de rapidité, de précision et de robustesse obtenues, tout en gérant les problèmes liés à l'utilisation de câbles. Dans le cadre de ces recherches, les techniques d'identification et de commande sont améliorées grâce
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Details

Genre/Form: Thèses et écrits académiques
Material Type: Document, Thesis/dissertation, Internet resource
Document Type: Internet Resource, Computer File
All Authors / Contributors: Ryad Chellal; Edouard Laroche, professeur).; Jacques Gangloff; Nicolas Andreff; Étienne Dombre; Marc Gouttefarde; Loïc Cuvillon; Université de Strasbourg (2009-....).; École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg / 1997-....).; Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg).
OCLC Number: 992691223
Notes: Titre provenant de l'écran-titre.
Description: 1 online resource
Responsibility: Ryad Chellal ; sous la direction de Edouard Laroche et de Jacques Gangloff.

Abstract:

Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des robots parallèles à câbles dans le but d'améliorer les performances dynamiques en termes de rapidité, de précision et de robustesse obtenues, tout en gérant les problèmes liés à l'utilisation de câbles. Dans le cadre de ces recherches, les techniques d'identification et de commande sont améliorées grâce à l'utilisation de mesures extéroceptives, notamment en utilisant la vision. Des méthodes issues des domaines de la robotique et de l'automatique sont mises en oeuvre et comparées. Les validations expérimentales sont effectuées sur un démonstrateur disponible au laboratoire : un robot INCA 6D conçu par la société Haption, équipé d'un système de capture de mouvement Bonita développé par la société Vicon.

This thesis presents a complete work on modelling, identification and control of cable-driven parallel robots in order to improve the dynamic performances in terms of speed, precision and robustness, while managing the problems related to the use of cables. In the context of these researches, the identification and control techniques are improved thanks to the use of exteroceptive sensors, in particular using vision. Methods from the fields of robotics and control are implemented and compared. The experimental validations are performed on a demonstrator available in the laboratory : an INCA 6D robot designed by Haption company, equipped with a Bonita motion capture system developed by Vicon company.

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